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河南焊接机器人的特点和组成结构

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河南焊接机器人的特点和组成结构

发布日期:2018-12-07 00:00 来源: 点击:

河南焊接机器人的特点和组成结构


河南焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。焊接机器人由机器人本体和控制柜组成。而焊接装备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统,如激光或摄像传感器及其控制装置等。河南金沙国际注册娱乐网址接下来为您详细先容:


世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人,绝大部分有6个轴。其中,1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置,而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式:一种为平行四边形结构,一种为侧置式(摆式)结构,侧置式(摆式)结构的主要优点是上、下臂的活动范围大,使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此,这种机器人可倒挂在机架上工作,以节省占地面积,方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人,2、3轴为悬臂结构,降低机器人的刚度,一般适用于负载较小的机器人,用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小(局限于机器人的前部),难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人(平行机器人),已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部,又没有测置式机器人的刚度问题,从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人(负载100~150kg)大多选用平行四边形结构形式的机器人。金沙国际注册娱乐网址。

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上述两种机器人各个轴都是作回转运动,故采用伺服电机通过摆线针轮(RV)减速器(1~3轴)及谐波减速器(1~6轴)驱动。在80年代中期以前,对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机,而80年代后期以来,各国先后改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷,动特性好,使新型机器人不仅事故率低,而且免维修时间大为增长,加(减)速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点(TCP)的最高运动速度可达3m/s以上,定位准确,振动小。同时,机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法,使之具有自行优化路径的功能,运行轨迹更加贴近示教的轨迹。金沙国际注册娱乐网址。


焊接机器人的特点:可任意调整上电极加压速度。由于加压头的下降/上升速度可任意地连续调整,因而可缓和被焊物加压时的冲击,也减少了噪音。采用对导向部摩擦系数小的导向轴承,电磁阀与汽缸直接连接增强了焊接时的应急性,大幅度地提高了打点速度。采用安全、使用方便的高性能气路系统。过滤器杯设有护罩,可防止杯子破损时的飞散。杯子与护罩可同时装卸,检修容易。有通电保护标准装置。根据外部配线,可简单地实现2台机器的内部控制,避免同时通电,减少电网电压波动。具有抗振动、冲击的良好刚性,可防止加压时的电极头滑动,实现稳定焊接。

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