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焊接机器人按结构坐标系分为几类?

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焊接机器人按结构坐标系分为几类?

发布日期:2019-02-20 00:00 来源: 点击:

焊接机器人按结构坐标系分为几类?  


1)直角坐标型这类机器人的结构和控制方案与机床类似,其到达空间位置的三个运动(x、y、z)是由直线运动构成,这种形式的机器人优点是运动学模型简单,各轴线位移分辨率在操作容积内任一点上均为恒定,控制精度容易提高;缺点是机构庞大,工作空间小,操作灵活性较差。简易和专用焊接机器人常采用这种形式。  

2)圆柱坐标型这类机器人在基座水平转台上装有立柱,水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。这种结构方案的优点是末端操作可获得较高速度,缺点是末端操作器外伸离开立柱轴心愈远,其线位移分辨精度愈低。金沙国际注册娱乐网址。  

3)球坐标型与圆柱坐标结构相比较,这种结构形式更为灵活。但采用同一分辨率的码盘检测角位移时,伸缩关节的线位移分辨率恒定,但转动关节反映在末端操作器上的线位移分辨率则是个变量,增加了控制系统的复杂性。金沙国际注册娱乐网址。  

4)全关节型全关节型机器人的结构类似人的腰部和手部,其位置和姿态全部由旋转运动实现,其优点是机构紧凑,灵活性好,占地面积小,工作空间大,可获得较高的末端操作器线速度;其缺点是运动学模型复杂,高精度控制难度大,空间线位移分辨率取决于机器人手臂的位姿。  

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焊接机器人焊接系统装置快换特点  


1.极高的重复精度。独特设计的双锥面锁紧活塞配合定位销保证了出色的重复精度,在满载荷情况下经过上百万次的循环测试结果表明一般的精度都更加优于标注的值。金沙国际注册娱乐网址。  

2.高硬度。工具快换装置因为锁紧机构活塞的高锁紧力和大半径提供极高的抗扭矩能力,锁紧后的工具快换装置在大惯性运动时不会出现松动而导致锁紧失效或精度问题。  

3.出色的可靠性。双锥面锁紧机构为内磨损而不是外磨损;长寿命的橡胶密封能够避免气压损失;机器人侧弹簧式电信号针与工具侧固定针保证了电信号的可靠连通; 金沙国际注册娱乐网址。 

4.轻重量、集成化设计。质量和体积在不降低可靠性和性能的前提下尽可能的小。  

5.防止错误的锁紧机构。锁紧机构即使在锁紧气体压力瞬间丢失的情况下,也能使机器人侧和工具侧保持锁紧状态。

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